Los primeros dibujos conocidos fueron los de la prehistoria, los dibujos y las pinturas rupestres de la cueva de Altamira. Donde el ser humano pintaba escenas de caza y animales en las paredes de las cavernas y también lo que quería expresar. Los materiales que utilizaban en aquella época eran muy frágiles, porque dibujaban con sangre de animales, carbón y otros materiales que se perdían muy fácilmente.
La primera manifestación conocida de dibujo no espontáneo propiamente técnico fue el año 2450 aC, en un dibujo esculpido en la estatua del rey sumerio Gudea, llamada El arquitecto.
En la Edad Media, ya que la gente no sabía leer ni escribir se utilizó el dibujo coloreado para representar en los pergaminos temas religiosos.
En el Renacimiento fue cuando el dibujo empezó a hacerse popular. A partir de entonces se esforzaron en dibujar para que todo pareciera más real. Con Filippo Brunellesci surgió la perspectiva cónica, perfeccionando la forma de dibujar que existía hasta entonces.
Uno de los dibujantes más famosos fue Leonardo da Vinci, que fue quien hizo el hombre de Vitruvio, que es un dibujo de una persona desnuda en dos posiciones de brazos y piernas que esta inscrita en una circunferencia y un cuadrado.
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